Česká Kamenice leží mezi městem Děčín a Lužickými horami. Tuto oblast již v 11. století řídce obývali Lužičtí Srbové. Kolem poloviny 13. století založili němečtí osídlenci v místě křížení staré česko-lužické zemské stezky s říčkou Kamenicí stejnojmennou ves. Za vlády krále Přemysla Otakara II. byla střední část vsi povýšena na město. Dodnes se dochovala historicky i umělecky velmi cenná městská kniha ze 14. století, která je vedle městské knihy pražské a novobydžovské jednou z nejstarších v Čechách.
Za třicetileté války byli v České Kamenici několikrát ubytováni rakouští vojáci, kteří zde v roce 1634 způsobili velký požár. O deset let později se tudy přehnali Švédové, město však válku přečkalo poměrně dobře. V okolí města se bojovalo i za sedmileté války (1756-1763). Bitvu pruských a rakouských vojsk dodnes připomínají pomníčky u Studeného, Lísky a v sedle U Křížového buku.
Po II. světové válce bylo německé obyvatelstvo z větší části vysídleno a počet obyvatel města klesl o více než polovinu. Zkonfiskovaný majetek převzali národní správci a velká část obchodů, hostinců i průmyslových podniků byla zrušena. Neobydlené domy postupně chátraly a některé z nich byly později zbourány. Bohužel mezi nimi byly i původní gotické lázně a některé další památkově cenné budovy.
Díky tomu, že se město po válce příliš nerozvíjelo, si dodnes udrželo svůj starobylý charakter. V roce 1992 byla v České Kamenici vyhlášena městská památková zóna, která zahrnuje zachované vnitřní město s úzkými uličkami a starými domy.